1.项目背景该项目主要是实现从回收点到预设出料点的玻璃材料的码垛和出料设备。 2.项目的意义该项目是玻璃搬运设备，因为玻璃生产需要高温突然着火，所以使用人工搬运的安全性和效率相对较低。使用搬运机械手可以满足效率和安全性要求。第三，项目要求速度：客户要求处理效率为每分钟约13个。易于使用：最小化参数设置，最小化客户培训，并努力实现开机复位和引导。多功能：最多可以选择14组退卷，可以手动设置退卷数量，可以手动选择左右退卷模式，可以手动拖动位置以示教相应的位置。 V.计划拓扑：VI。方案说明：触摸屏采用485通讯PLC，PLC采用485通讯伺服，PLC采用脉冲控制伺服（1）程序说明：使用脉冲控制伺服，具有Inovance绝对值伺服，基于485模式的伺服位置记录和传输，PLC脉冲寄存器实现位置差丢失，并对报警状态进行IO监视等操作。 （2）解决方案的优点（1）使用485通讯方法进行通讯的优点。所有Inovance伺服器均支持485通讯，且接线简单，型号要求简单。当连接不多并且通信数据交互相对较小时，也可以使用该速度。满足客户要求（2）伺服优势，伺服采用Inovance 620P23位绝对伺服，伺服编码器的分辨率为8388608，足以满足现场所需的定位精度，并采用绝对值伺服，伺服在绝对值条件下，不仅可以保存原点和限位开关，还可以缩短初始化原始伺服回原点的时间。根据实际应用，带电池的绝对值伺服系统的理论使用寿命为37年。 （3）控制优势，采用小型PLC进行控制，该程序方便调试人员了解。七，现场难点及解决方法：（1）跟踪动作：现场伺服正在提升，主轴123，其中主轴123是一种共生结构，即主轴1的作用影响主轴23的作用，主轴2的作用影响主轴3的运动，并且现场需要取入物料对于旋转式轴，需要确保两个轴之间有一定的运动轨迹以实现展开和伸展，并且伸展和伸展动作（2）同步到达：为了确保机器的连续运行因此，必须确保尽管主轴123的每个设置位置都不同，但是达到相应目标位置所花费的时间必须保持一致才能产生同步到达现象，因此有必要使用一定的xis为基本轴。另一根轴的移动速度随基准轴的变化而自动变化。 （3）多位置设定：由于装卸机械手是旋转负载，因此在堆叠多组时的问题是放卷距离很远。 ，对于圆周运动的主轴，操作完成后，需要移动的轨迹与上一点完全不一致。此时，不仅需要在执行排出位置之前执行总待机位置和已分配待机位置。 8.优化措施1.多套代码堆叠，可以根据现场手动设置堆叠组数。根据现场卸货数量的不同，可以根据现场实际卸料类型选择左右卸料。 3，拖动和示教，并且可以手动断开连接并启用。拖动机器，保存位置，实现拖动fqj之前机器按照人的轨迹移动