最近，来自中国的古老神秘力量“席卷”了中国。机器人领域，甚至机器人都玩过空竹。这是由OMRONSINICX开发的Diabolo机器人。这家公司不小。它是日本欧姆龙公司（OMRON）的子公司，该公司专门研究机器人技术和人工智能。这被称为欧姆龙的“近未来设计”。战略基础。大概欧姆龙这个名字应该为每个人所熟悉，它掌握了世界领先的传感和控制技术。他们之前开发的乒乓球教练机器人已列入《吉尼斯世界纪录》，但编辑仍然记得它。我今天将向您介绍的空竹机器人由两个机械臂组成，它们不仅可以自己玩，而且可以与人互动。抖空竹有多难？空竹是一种杂耍道具，类似于大型溜溜球。您可能会认为这是老人在公园玩的玩具！不要小看这个玩具。从我国的明朝开始，就有一种童谣“扬柳尔住，陀螺，扬柳尔青，空铃”。空中陀螺不仅历史悠久，而且还是一项技术工作，需要四肢的巧妙配合。握手时做各种花样时，请注意上肢的肩关节，肘关节和腕关节。下肢的交叉关节，膝关节和踝关节都不同程度地运动。甚至有一些国际朋友到中国空竹的故乡长途旅行，以学习最真实的杂耍技巧。人类很难动摇空竹。机械臂如何晃动空中陀螺？建立仿真模型在构建这个复杂的系统之前，欧姆龙的研究人员建立了机械手臂空竹的仿真模型。绳索是空中陀螺性能的核心，但是模拟非常复杂。它的摩擦力取决于许多难以测量的参数，而空竹与绳索之间的相互作用是动态且非线性的。因此，研究人员简化了空竹到椭圆的运动。下图描述了拧紧绳子后，空竹可以到达的所有位置。在3D中，椭圆变为椭圆体。假设空竹具有不同的状态：“绳索张力”-绳索张力将使空竹保持在椭圆内，并且沿轴线的运动将使空竹加速或减速。轴和弦通过摩擦相互作用。 “松开绳索”-绳索松动，空竹不动，它仍然固定在绳索的中间。轴和弦之间没有摩擦。 “飞行”-空中陀螺与绳索完全分开，并且其运动将超出椭圆范围。仿真模型的应用：基于模型的预测控制（MPC）研究人员可以使用空竹的仿真模型来预测其在不同状态下的运动。使用空竹的速度和位置作为输入，并预测其在不同状态下的轨迹。使用遗传优化算法，将初始操纵杆轨迹添加到优化器中并调整其关键点，直到空竹到达其目标状态（或足够接近）为止：在上图中，黄色表示预测的空竹轨迹；绿色代表目标状态；白色代表下一个轨迹的起点；红色和蓝色代表具有关键点的轨迹。根据产生的操纵杆轨迹转换为抖空竹时机械臂的运动轨迹，执行：下一步是探索空竹机器人，它象征着欧姆龙对未来人机合作的思考。目前，它只是停留在让空竹在绳子上来回移动并扔掉。起床赶上它。研究人员表示，他们将让机器人在未来采取更多行动，例如：或这样：他们还将以独立模块和Gazebo插件的形式发布该模型，以供学习。这项工作是DevwratJoshi从2020年4月至2020年10月实习的结果。用他自己的话说：“空竹模型的构建给我带来了许多独特而有趣的挑战。我们的模型明显优于纯粹基于学习的预测器，并且该系统可以生成稳定的运动，从而加快了空竹运动的速度。” [参考链接] https://arxiv.org/pdf/2011.09068.pdf https://www.omron.com/sinicx/https://medium.com/sinicx/an-analytical-diabolo-model-for -robotic学习和控制c8d8a8384d6d