机器人系统

机器人的移动通常在由管理机器人的整体任务进度的中央处理器进行位置改变请求时开始。

导航系统通过制定旅行计划或轨迹开始执行位置改变请求。

行程计划考虑了可用路径，已知障碍物位置，机器人能力以及任何相关的任务目标。

（例如，对于医院中的标本传送机器人，交付时间至关重要。

）行程计划被输入控制器，控制器生成用于导航控制的驱动和方向轮廓。

这些配置文件可以根据旅行计划执行操作和流程。

通常由多个检测系统监测运动，每个检测系统产生反馈信号;反馈控制器将信号组合并转换成更新的时间表和条件。

机器人主体命令即主要误差信号表示由轨迹规划器提供的行程计划与由反馈检测系统提供的行程进度更新信息之间的差异。

这些信号被送入反向运动系统，该系统将机器人体命令转换为每个车轮的转向和速度曲线。

这些轮廓使用Ackerman转向关系*计算，该关系整合了轮胎直径，表面接触面积，间距和其他重要的几何特征。

使用Ackerman转向原理和关系，上述机器人平台创建了一个电子链接的转向角轮廓，类似于许多汽车转向系统中使用的机械齿轮和齿条系统。

由于这些关系是远程集成的，因此无需机械连接车轴，从而有助于最大限度地减少摩擦和轮胎打滑，减少轮胎磨损和能量损失，并实现无法完成的简单机械连接。

。

机器人平台开发人员发现MEMS陀螺仪技术提供了一种经济有效的方法来改进导航系统方向估计和整体精度。

预先校准的系统就绪设备可实现简单的功能集成，实现平稳启动，并使工程师能够专注于系统优化。

随着MEMS技术不断提高陀螺仪噪声，稳定性和准确性，精度和控制水平将不断提高，从而可以继续扩展到自动机器人平台的新市场。

Seekur等系统的下一代开发工作可以从陀螺仪过渡到完全集成的MEMS IMU / 6自由度（6DoF）传感器。

虽然偏航导向的方法很有用，但世界并不平坦;现在和未来的许多其他应用可以使用MEMS IMU进行地形管理和进一步的精度改进，并通过三个陀螺仪实现完全对准反馈和校正。

。

美国国防部高级研究计划局（DARPA）仍在强调更多使用机器人来增强其军事实力。

供应护送是这种应用的一个例子，其中军事护送队面临敌人的威胁，并且必须以可预测的模式缓慢移动。

精确导航允许机器人（如Seekur）承担更多的供应护送责任并减少途中的安全威胁。

关键性能指标是管理GPS中断的能力，MEMS陀螺仪对于驱动反馈特别有用。

最新的Seekur导航技术是为此环境开发的，使用MEMS惯性测量单元（IMU）6来提高精度，并在未来继续采用地形管理和其他功能领域的新技术。