KUKA机器人固定工具的测量

测量固定工具，也称为外部工具。请注意，使用固定工具手动移动时，该移动是相对于外部TCP的！将IpoMode（Ipo模式）设置为外部工具，以便可以根据外部工具的坐标手动移动它。
通过在手动运动选项窗口中选择一个外部工具来切换控制器：现在所有运动都是相对于外部TCP的，而不是机器人引导的工具。固定工具的测量分为两个步骤：1.测量固定工具的TCP固定工具的TCP称为外部TCP。
2可以选择以下测量工件的方法：直接方法，间接方法。测量外部TCP首先，将固定工具的TCP通知机器人控制系统。
为此，请使用已经过测量的工具转移到TCP。之后，将固定工具的坐标系的方位通知给机器人控制系统。
为此，用户校准平行于新坐标系的已经测量的刀具坐标系。有两种方法：l5D方法：用户将工具的碰撞方向告知机器人控制系统。
碰撞方向默认为X轴。其他轴的方向将由系统确定，用户对此没有影响。
系统始终为其他轴确定相同的方向。如果必须稍后（例如在碰撞后）重新测量工具，则仅需要重新确定碰撞方向。
无需考虑碰撞方向的旋转。 l6D方法：用户将所有三个轴的方向通知机器人控制系统。
操作步骤1.在主菜单中，选择“投入运行”>“测量”>“固定工具”>“工具”。 2.为固定工具分配一个编号和名称。
使用继续键确认。 3.输入已测量的刀具号。
使用继续键确认。 4.在5D / 6D列中选择一个规格。
使用继续键确认。 5.使用被测工具的TCP移至固定工具的TCP。
单击测量。单击“是”回答安全性查询。
6.如果选择5D：将+ X基本坐标系与-Z法兰坐标系平行。 （即，将连接法兰调整为垂直于固定工具的工作方向。
）如果选择6D：应调整连接法兰，使其轴线平行于固定工具的轴线：+ X base坐标系平行于-Z法兰坐标系（即，调整连接法兰使其垂直于工具的工作方向。）+ Y基本坐标系平行于+ Y法兰坐标系+ Z基本坐标系与+ X法兰坐标系7平行。
单击测量。单击“是”回答安全性查询。
8.必要时，可以以增量和角度（基于法兰坐标系）显示测量点的坐标和姿态。为此，请按测量点。
然后返回返回上一个视图。 9.按保存。
测量工件：直接方法将机器人的原点和工件的其他两个点告知机器人控制系统。这三个点清楚地定义了工件。
1.在主菜单中，选择“投入运行”>“测量”>“固定工具”>“工件”>“直接测量”。 2.给工件分配一个编号和名称。
使用继续键确认。 3.输入固定工具的编号。
使用继续键确认。 4.将工件坐标系的原点移至固定刀具的TCP。
单击测量。单击“是”回答安全性查询。
5.将工件坐标系的正X轴上的点移动到固定工具的TCP。单击测量。
单击“是”回答安全性查询。 6.将Y值为正的工件坐标系XY平面上的点移动到固定工具的TCP。
单击测量。单击“是”回答安全性查询。
7.输入工件的载荷数据。 （如果要单独输入负载数据，则可以跳过此步骤。
）8.按继续键确认。 9.必要时，可以以增量和角度（基于法兰坐标系）显示测量点的坐标和姿态。
为此，请按测量点。然后返回返回上一个视图。
10.按保存。测量工件：间接方法机器人控制系统基于4个点（必须知道其坐标）来计算工件。
无需移动到工件原点。 1.在主菜单中，选择“投入运行”>“测量”>“固定工具”>“工件”>“间接测量”。
2.给工件分配一个编号和名称。使用继续键确认。
3.输入固定工具的编号。使用继续键确认。
4.输入工件已知点的坐标，